智能控制方法提高了機器人的速度及精度 , 但是也有其自身的局限性, 例如機器人模糊控制中的規(guī)則庫如果很龐大, 推理過程的時間就會過長; 如果規(guī)則庫很簡單 ,控制的精確性又會受到限制 ; 無論是模糊控制還是變結(jié)構(gòu)控制 ,抖振現(xiàn)象都會存在 ,這將給控制帶來嚴重的影響 ; 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱層數(shù)量和隱層內(nèi)神經(jīng)元數(shù)的合理確定仍是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制方面所遇到的問題,另外神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)易陷于局部極小值等問題 ,都是智能控制設(shè)計中要解決的問題 [1]。人機接口技術(shù)智能機器人的研究目標并不是完全取代人 ,復(fù)雜的智能機器人系統(tǒng)**依靠計算機來控制是有一定困難的, 即使可以做到 ,也由于缺乏對環(huán)境的適應(yīng)能力而并不實用 。智能機器人系統(tǒng)還不能完全排斥人的作用, 而是需要借助人機協(xié)調(diào)來實現(xiàn)系統(tǒng)控制。因此, 設(shè)計良好的人機接口就成為智能機器人研究的重點問題之一 [1]。其研究始于20世紀60年代初 [10]。1968年，美國斯坦福研究所研發(fā)成功世界智能機器人Shakey [11]。馬鞍山直銷智能機器人開發(fā)廠家供應(yīng)

②第二代機器人：感覺型機器人。示教再現(xiàn)型機器人對于外界的環(huán)境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫感覺型機器人，這種機器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。 [3]③第三代機器人：智能型機器人。20世紀90年代以來發(fā)明的機器人。這種機器人帶有多種傳感器，可以進行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。 [3]淮北直銷智能機器人開發(fā)廠家供應(yīng)智能機器人作為一種包含相當多學(xué)科知識的技術(shù),幾乎是伴隨著人工智能所產(chǎn)生的。

機器人智能控制在理論和應(yīng)用方面都有較大的進展 。在模糊控制方面 ,J . J . Buckley 等人論證了模糊系統(tǒng)的逼近特性 , E. H . Mamdan ***將模糊理論用于一臺實際機器人。模糊系統(tǒng)在機器人的建模、控制 、對柔性臂的控制、模糊補償控制以及移動機器人路徑規(guī)劃等各個領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。在機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方面 ,CMCA ( Cere-bella Model Controller Articulation) 是應(yīng)用較早的一種控制方法 , 其比較大特點是實時性強, 尤其適用于多自由度操作臂的控制 [1]。

盡管機器人人工智能取得了***的成績，控制論**們認為它可以具備的智能水平的極限并未達到。問題不光在于計算機的運算速度不夠和感覺傳感器種類少，而且在于其他方面，如缺乏編制機器人理智行為程序的設(shè)計思想。你想，甚至連人在解決**普通的問題時的思維過程都沒有破譯，人類的智能會如何呢——這種認識過程進展十分緩慢，又怎能掌握規(guī)律讓計算機“思維”速度快點呢？因此，沒有認識人類自己這個問題成了機器人發(fā)展道路上的絆腳石。制造“生活”在具有不固定性環(huán)境中的智能機器人這一課題，近年來使人們對發(fā)生在生物系統(tǒng)、動物和人類大腦中的認識和自我認識過程進行了深刻研究。結(jié)果就出現(xiàn)了等級自適應(yīng)系統(tǒng)說，這種學(xué)說正在有效地發(fā)展著。這種機器人可以不要人的照料，完全工作，故稱為高級自律機器人。

路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃技術(shù)是機器人研究領(lǐng)域的1 個重要分支 。比較好路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準則( 如工作代價**小 、行走路線**短、行走時間**短等),在機器人工作空間中找到 1 條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)、可以避開障礙物的比較好路徑 [1]。路徑規(guī)劃方法大致可以分為傳統(tǒng)方法和智能方法2 種 。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法主要有以下幾種 : 自由空間法、圖搜索法 、柵格解耦法 、人工勢場法。大部分機器人路徑規(guī)劃中的全局規(guī)劃都是基于上述幾種方法進行的,但這些方法在路徑搜索效率及路徑優(yōu)化方面有待于進一步改善 。人工勢場法是傳統(tǒng)算法中較成熟且高效的規(guī)劃方法 ,它通過環(huán)境勢場模型進行路徑規(guī)劃 ,但是沒有考察路徑是否比較好 [1]。智能機器人具備內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。蚌埠質(zhì)量智能機器人開發(fā)供應(yīng)商

在設(shè)計制作之后，機器人無需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動完成各項擬人任務(wù)。馬鞍山直銷智能機器人開發(fā)廠家供應(yīng)

①具有腦、手、腳等三要素的個體； [3]②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠方信息）和接觸傳感器； [3]③具有平衡覺和固有覺的傳感器。 [3]該定義強調(diào)了機器人應(yīng)當具有仿人的特點，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，由腦來完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當于人的五官，使機器人能夠識別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。 [3]國際標準化對機器人的定義:機器人是一種能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)的機器。馬鞍山直銷智能機器人開發(fā)廠家供應(yīng)

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