液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動，或者只能上下移動而不能旋轉(zhuǎn)的問題，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手，包括底座，擺動液壓缸，機(jī)械手，所述底座上方固定有擺動液壓缸，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述滑動支撐臂外側(cè)上方固定有連接板，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與連接板相對的端面上設(shè)有軸承，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。車間機(jī)械臂，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線。比較好的機(jī)械臂質(zhì)量

    帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性，因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿；而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過程中，重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動移動和定位。目前市場上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí)，難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進(jìn)行使用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，解決了目前市場上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí)，難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進(jìn)行使用的問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，包括基軸，所述基軸的表面轉(zhuǎn)動連接有支撐板和第二支撐板，且支撐板轉(zhuǎn)動連接在基軸表面的中部，所述支撐板遠(yuǎn)離基軸的端部固定安裝有連接臂架。加工機(jī)械臂設(shè)計(jì)機(jī)械臂維護(hù)簡單，如東大元省心省力。

    本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機(jī)械臂。背景技術(shù)：機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個(gè)機(jī)械臂的基礎(chǔ)，對于整個(gè)機(jī)械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高，但是機(jī)械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進(jìn)入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時(shí)，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。

    工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。2．氣動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅(qū)動是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。高效生產(chǎn)的秘密武器——如東大元機(jī)械臂。

    本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，包括機(jī)械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。如東大元機(jī)械臂，提升生產(chǎn)線的靈活性。比較好的機(jī)械臂質(zhì)量

如東大元機(jī)械臂，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。比較好的機(jī)械臂質(zhì)量

    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機(jī)器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落，從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行；3.本發(fā)明采用十分簡易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)，的降低了機(jī)身重量，使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。比較好的機(jī)械臂質(zhì)量