CAN采用非破壞性逐位仲裁技術，優先級發送，節省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好；CAN可以點對點、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數據。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五，CAN上的節點數可達110個。第六，CAN數據鏈路層采用短幀結構，每一幀為8個字節，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數據的錯誤率；CAN節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉功能，使總線上其他節點不受影響。TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。山西哪里汽車CAN

按照IEEES02．2和802．3標準，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數據鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發布TCAN技術規范(Version 2．∞。)該技術規范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報文的標準格式，而CAN2．0B則給出了標準和擴展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數據信息交換一高速通信控制器局域網(CAN)國際標準IS011898。黃浦區進口汽車CAN當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

CAN總線是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光纖。CAN協議采用通信數據塊進行編碼，取代了傳統的站地址編碼，使網絡內的節點數在理論上不受限制。由于CAN總線具有較強的糾錯能力、支持差分收發，因而適合**擾環境，并具有較遠的傳輸距離。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網絡。第二，CAN協議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層、數據鏈路層和應用層。第三，CAN可以多主方式工作，網絡上任意一個節點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節點發送信息，而不分主從，節點之間有優先級之分，因而通信方式靈活；

SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU連接)等，使用**CAN控制器潛在優勢是，系統開發人員可以根據所需從眾多種類單片機中選擇**理想系統設計方案。節點微控制器選用單片機80C196KC，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200**控制器兼容，并增加了許多新功能：標準幀數據結構和擴展幀數據結構，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過濾器；64字節接收FIFO；可讀寫訪問錯誤計數器和錯誤限制報警以及只聽方式等等。總線狀態 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。

1991年9月Bosch公司制定并發布了CAN技術規范(Version2．0)。該技術規范包括A和B兩部分。2．0A給出了曾在CAN技術規范版本1．2中定義的CAN報文格式，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數字交換高速通信控制器局部網國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN)。美國汽車工程師學會(sAE)等組織和團體也以CAN協議為基礎頒布本組織的標準，遵循IS0/osI標準模型，CAN總線分為數據鏈路層和物理層。在CAN2．0標準中對數據鏈路層和物理層進行了詳細的定義，其中物理層具有很大的靈活性，方便用戶根據實際情況進行選擇。遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。溧水區哪里汽車CAN

在仲裁期間，每一個發送器都對發送位的電平與被監控的總線電平進行比較。山西哪里汽車CAN

因此，發送節點將一直監視總線信號已確認網絡中至少一個節點正確地接收到所發信息。應答界定符是應答域中第二個隱性位，由此可見，應答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應答界定位。7)幀結束域：每一個數據幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結束域結尾。這樣，接收節點可以正確檢測到一個幀的傳輸結束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志；第二個域為錯誤分界符。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。①***(Active)錯誤標志。它由6個連續顯性位組成。山西哪里汽車CAN

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