TOF 是目前為成熟和廣泛應用的測距方式，根據光反射回的時間測距 離。具體來說是通過用脈沖激光照亮目標并測量反射返回信號的特性來工作。脈沖光的寬度范圍可以從幾納秒到幾微秒。TOF 激光雷達主要部 件有激光器、放大器、光電轉換器等。TOF 激光源目前有 905nm 和 1550nm 兩種，通常情況下 905nm 探測距離為 100-200m，由于靠近可見光對人眼有影響，因此難以通過加大功率增加探測距離，導致探測 距離有限。1550nm 探測距離能達到 250m，且有更好的安全性，但由 于 1550nm 接收器需要采用銦鎵砷光電探測器芯片，導致當前成本較高。其中測距單元可利用FPGA技術實現，在高精度激光雷達中還需采用精密測時技術。汽車激光雷達掃描

在斯坦福研究所開發的比較原始的儀器設計清楚地表明了激光雷達的應用，如通過雨水或底層的云的結構探測云和霧層的位置，上升限度的高度。激光雷達回波可以清楚的從低海拔地區觀察到一個清晰的連續氣溶膠層，而這對于肉眼來說是不可見。SRIMarkIII的激光雷達，對稀薄的卷云的檢測展示了一個更高的水平。它表明一個很高的峰值功率可以穿透云層，同時形成反射。利用這種現象在不同海波高度觀察時就可以證明幾個不同層的卷云的存在。雖然用激光雷達性能優越，除了優化設計系統中的參數之外，許多技術被利用來改善的激光雷達系統的性能。例如激光器的冷卻就是所有激光器必須解決的問題。激光雷達脈沖重復頻率較低或泵浦閾值較低時可以采用空氣制冷，而以更大的激光脈沖能量時必須采用制冷系統來冷卻激光器。四川lidar激光雷達半導體激光器是以直接帶隙半導體材料構成的Pn結或Pin結為工作物質的一種小型化激光器。

測量海水深度也需要用到激光雷達，激光器可以從空中向下發射一個激光脈沖，當該脈沖到達海洋表面時部分被反射回來，另一部分到達海底之后會再反射回來。激光雷達在空中接收到這兩個反射信號，并測出它們的時間間隔，用這一時間間隔乘以激光在海水中的傳播速度，就可以算出海水的深度。成都慧視光電技術有限公司自研的HSLi-M16是一款16線機械式激光雷達，其內部的16組激光收發對進行360°旋轉，形成3D點云圖。其杰出的測距性能和超高的性價比使其更加適用于無人小車、無人測繪和機器人等領域。

從技術路徑發展 來看，從機械式到混合固態再到純固態，通過減少動態部分，壓縮產品 體積、提高集成度都是降本的主要方式。例如 Velodyne 機械激光雷達 在 2007 年率先推出的產品單價為 75000 美元約合 50 萬人民幣，如今 已上車的混合固態激光雷達價格在 800-4000 美元，從結構上已經能大 幅降低產品價格和成本。另外一方面，隨著供應鏈成熟度提高以及企業 量產能力提升，隨著采購量提升天然會有成本降幅。同時通過 ASIC 自 主開發解決 FPGA 貴和進口依賴的痛點，未來實現更高自主可控性和更 有價格競爭力的產品。輔助自動駕駛的激光雷達需要具備哪些特性？

在海洋環境和水下目標探測等領域，采用激光雷達，通過對激光誘導目標物發射的熒光等光譜信號的探測分析以獲得海洋浮游生物及葉綠素等物質的種類和濃度分布信息。葉綠素濃度測量是海洋環境監測的熱點項目之一，這是因為浮游植物是其他海洋生物的直接或間接的食物來源，在所有的海洋生物中占有特殊而重要的地位，其數值與估計海洋初級生產力、全球通量和眾多海洋現象研究緊密相關。傳統的測定方法有許多局限性，一來依靠人工逐點采樣，范圍小；二來分析速度很慢，效率不高。海洋激光雷達的出現恰好彌補了這種遺憾，可以對大面積，甚至全球范圍內水域的葉綠素濃度進行實時、動態監測。可以采用非相干的能量接收方式。貴陽2D激光雷達原理

智能激光雷達，雷達避障盡在慧視光電。汽車激光雷達掃描

激光雷達與微波雷達比較激光雷達的波長比微波短好幾個數量級，又有更窄的波束。因此，于微波雷達相比，激光雷達具有如下優點：1、角分辨率高，速度分辨率高和距離分辨率高。采用距離-多普勒成像技術可以得到運動目標的高分辨率的清晰圖象。2、抗干擾能力強，隱蔽性好;激光不受無線電波干擾，能穿越等離子鞘，低仰角工作時，對地面多路徑效率不敏感。激光束很窄，只有在被照射的那一點，那瞬間，才能被接收，所以激光雷達發射的激光被截獲的概率很低。3、激光雷達的波長短，可以在分子量級上對目標探測。這是微波雷達無能為力的。4、在功能相同的情況下，比微波雷達體積小，重量輕。汽車激光雷達掃描

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