機械打磨方式分為剛性打磨和柔性打磨，剛性打磨頭的特點為成本低廉，工件外形復雜時加工效果不好，主要是使用在工件簡單，要求不高的場合。根據五種傳統打磨方式，將機器人的高柔性、高自動化等優點融入打磨領域，研發出浮動打磨工具，即柔性打磨。目前主要是分為閉環浮動機構、開環浮動機構、軸向浮動打磨工具、徑向浮動打磨工具與機器人加力傳感器五大類。柔性力控打磨系統通過內置傳感器能實時偵測打磨壓力、自身姿勢、加速度等多種信息，并通過獨有的重力補償算法來確保任何姿勢下，打磨設備與工件表面穩定接觸，并保證打磨力的恒定。柔性力控打磨技術極大的彌補了國產機器人剛性不足及精度低的缺陷。高精度補償且簡單易用的操控，不只提高打磨的工藝效果，還能確保了打磨的一致性。拋光打磨的工作是一個重復性較強的工作。全自動打磨機供貨商

基于力控的打磨拋光機器人能夠實現高效率、高質量的自動化打磨，是替代人工打磨的行之有效的解決方案。機器人力控打磨分為以下三種方式：六維力、直驅、主動柔順力控。六維力力控方式是由六維力傳感器感知力的信號并傳遞給機器人控制器，機器人控制器通過力控算法，控制機械臂六個關節的動作來保證垂直于工件表面的接觸力恒定。優點：可做拖曳示教，裝配，打磨。其次直驅力控方式的原理，是通過協作機器人各個關節采用直流電機驅動，電流與轉矩成正比，從而控制電流的大小進而實現力控。優點：防碰撞，拖曳示教。江蘇機器人打磨方案力控的精度及反饋速度決定了產品的打磨效果。

要想讓機器人代替人工去做一些打磨應用，就需要在機器人和打磨工具之間，有一個恒力浮動機構。這個恒力浮動機構，可以彌補綜合位置誤差，保證打磨工具和被打磨工件保持接觸，并保證接觸力是按照打磨工藝要求的壓力，從而保證打磨工藝穩定。什么是恒力？機器人打磨為什么需要恒力？恒力指的是恒定的打磨壓力。打磨過程中，有幾個重要的參數，分別是磨具的形狀、硬度，旋轉的速度，磨具壓在工件上的壓力，磨具相對工件移動的速度等。當打磨工作，由機器人（機械臂）代替人工時，首先要考慮的是機械臂怎么來控制打磨工具和工件之間的打磨壓力。只有控制好打磨壓力，才能保證工藝穩定，保證切削量、粗糙度等質量參數在控制范圍之內。機器人是六軸聯動位置執行機構，無法精確控制打磨時候的壓力，因此需要輔助機構，來提供恒壓力。打磨力一般都是法向力，不管機器人空間位置怎么移動，磨具和工件的接觸都是垂直接觸的。打磨用磨具一般都是圓形的，裝在一個電動或氣動的旋轉軸上。如果是利用圓形磨具的端面打磨，那旋轉軸是軸向受力；如果利用圓形磨具的圓周面打磨，那旋轉軸是徑向受力。

年輕人不愿意進入打磨拋光車間，他們的父輩又漸漸老去。即便能招到工人，或許對方還未成為熟練工，卻又因個人規劃、家庭等等因素而離職。去哪里招人、怎么留住人成為打磨拋光企業亟待解決的難題。有雄心壯志的企業順應時代潮流，信心滿滿地立項打造無人車間、智能工廠，卻可能由于自身工件種類多樣、工件的形體誤差、預算、公司內部管理等等原因，無法付諸于行動，或中途擱置。在這種情況下，選擇去毛刺打磨拋光機站，既能緩解用工問題，也能作為企業從勞動密集型轉向技術密集型的初一步。人工打磨質量要依照工人經驗去判斷好壞，使得打磨質量無法得到保證。

打磨機器人的具體應用：末端刀與打磨路徑去除工件毛刺。拋光打磨機器人代替人工進行金屬工件去毛刺作業，這有利于降低人工操作技術的要求。以五金金屬鑄件為例，這些五金金屬鑄件都要求表面光滑且無殘留的金屬毛刺，拋光打磨機器人可以利用柔性力控打磨工具末端夾持耗材以及運動路徑去除毛刺，這對于減少人工以及減少設備的應用都具有很大的優勢。柔性力控打磨工具內置壓力傳感器、位移傳感器及姿態傾角傳感器，通過嵌入式ARM芯片進行輸入信號的高速處理，實時輸出控制值對高精度電氣比例閥進行控制。執行器件是低阻尼高順滑氣缸，執行速度高達144次/秒。同時力位補償器的重力補償技術可以保證在任何姿態下位移和力值的精確匹配。可實現全姿態力/位混合控制補償，適用任意外形工件的表面處理，并保證接觸力精確與穩定，力控精度可以達到±1N，柔性浮動行程可達到20mm。采用柔性打磨系統的機器人能迅速而精確地適應加工材料或零件的表面輪廓及連貫性。自動打磨設備廠家

智能打磨內置有先進的力控系統，能根據葉片表面受力大小自動調整加工參數能使打磨工具和葉片保持恒力接觸。全自動打磨機供貨商

去毛刺打磨拋光機站能夠替代人工：一方面，一般一個機器人能夠替代一個工位的工作量，并且能夠保持持續、穩定地運作，避免出現疲憊、疾病等個人身體情況而操作失誤導致的危險。另一方面，去毛刺打磨拋光機站能夠有效應對趕貨期人手不足、春節后人員流動等等。一般情況下，它24小時能夠運行22小時，分兩班制，馬力全開地完成目標訂單要求的產量。去毛刺打磨拋光機站適應環保和安全要求：去毛刺打磨拋光機站可以配置防塵房，根據客戶車間現場的布局和其他要求，預留或配置集塵和排氣、廢棄物處理等設置，有效控制車間粉塵和碎屑。同時，機器人操作員無需在工作臺直面打磨拋光過程中產生的粉塵、火花和噪音，他能夠站在安全距離外，或者防塵房外，安全地使用機站對工件進行去毛刺打磨拋光。全自動打磨機供貨商

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