優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，且成像速度快。體積小，易安裝，易融入車的整體外觀設(shè)計。設(shè)計簡潔，元件極少，成本低。信號處理電路簡單，消耗運算資源少，整體成本低。刷新頻率可高達(dá)3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好，因此易過車規(guī)。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低，進(jìn)而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點亮，以取得掃描器的效果。采用主動抗串?dāng)_設(shè)計，覽沃 Mid - 360 在多雷達(dá)環(huán)境下穩(wěn)定運行互不干擾。江蘇激光雷達(dá)規(guī)格

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)，激光雷達(dá)的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）、激光驅(qū)動、激光發(fā)射發(fā)光二極管、發(fā)射光學(xué)鏡頭、接收光學(xué)鏡頭、APD（雪崩光學(xué)二極管）、TIA（可變跨導(dǎo)放大器）和探測器，如下圖所示。其中除了發(fā)射和接收光學(xué)鏡頭外，都是電子部件。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速演進(jìn)，性能逐步提升的同時成本迅速降低。但是光學(xué)組件和旋轉(zhuǎn)機(jī)械則占具了激光雷達(dá)的大部分成本。激光雷達(dá)的種類，把激光雷達(dá)按照掃描方式來分類，目前有機(jī)械式激光雷達(dá)、半固態(tài)激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)三大類。其中機(jī)械式激光雷達(dá)較為常用，固態(tài)激光雷達(dá)為未來業(yè)界大力發(fā)展方向，半固態(tài)激光雷達(dá)是機(jī)械式和純固態(tài)式的折中方案，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍。上海泰覽Tele-15激光雷達(dá)激光雷達(dá)在環(huán)境監(jiān)測中用于監(jiān)測大氣污染物的濃度。

MEMS：MEMS激光雷達(dá)通過“振動”調(diào)整激光反射角度，實現(xiàn)掃描，激光發(fā)射器固定不動，但很考驗接收器的能力，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn)。支撐振鏡的懸臂梁角度有限，覆蓋面很小，所以需要多個雷達(dá)進(jìn)行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋，這就會在每個激光雷達(dá)掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊，不利于算法處理。另外，懸臂梁很細(xì)，機(jī)械壽命也有待進(jìn)一步提升。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負(fù)責(zé)橫向，振鏡負(fù)責(zé)縱向，滿足更寬泛的掃射角度，頻率更高價格相比前兩者更貴，但同樣面臨壽命問題。

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中，超聲波雷達(dá)主要用于倒車?yán)走_(dá)以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測，攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中。四類傳感器的探測距離、分辨率、角分辨率等探測參數(shù)各異，對應(yīng)于物體探測能力、識別分類能力、三維建模、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補(bǔ)，融合傳感器的方案已成為主流的選擇。激光雷達(dá)LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距，又稱光學(xué)雷達(dá)。激光雷達(dá)在無人倉儲系統(tǒng)中實現(xiàn)貨物的精確定位。

回波模式，即周期采集點數(shù)，因為激光雷達(dá)在旋轉(zhuǎn)掃描，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達(dá)的掃描頻率有一定的關(guān)系，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率，比如激光雷達(dá)的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800，也就是說水平方向會掃描1800次。次。同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據(jù)，比如同時包含較強(qiáng)回波和較晚回波。有效檢測距離，激光雷達(dá)是一個收發(fā)異軸的光學(xué)系統(tǒng)（其實所有的機(jī)械雷達(dá)都是），也就是說，發(fā)射出去的激光光路，和返回的激光光路，并不重合。Mid - 360 水平 360°、垂直 59° 視場角，提供點云數(shù)據(jù)輔助決策。浙江測繪激光雷達(dá)

Mid - 360 小巧體積，安裝布置靈活，滿足移動機(jī)器人多樣安裝需求。江蘇激光雷達(dá)規(guī)格

測遠(yuǎn)能力: 一般指激光雷達(dá)對于10%低反射率目標(biāo)物的較遠(yuǎn)探測距離。較近測量距離：激光雷達(dá)能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離。測距盲區(qū)：從激光雷達(dá)外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達(dá)無法獲取有效的測量信號,無法對目標(biāo)物信息進(jìn)行反饋。角度盲區(qū)：激光雷達(dá)視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物信息。角度分辨率：激光雷達(dá)相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng)。江蘇激光雷達(dá)規(guī)格

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