尼可爾斯（Nichols）就在這個模擬機上做了大量的仿真實驗，***列出來這個PID的整定表，50年過去了現在大家還在用。有一樣工作50年不變的就是尼可爾斯（Nichols）發明的這個PID整定表。這個是***的，***結束以后，他們才把工作展現出來。這一本書呢，現在是一本經典著作，我們國家剛解放的時候，這些資料都沒有，我們只能看到俄文的。俄文的是1953年翻譯出來的。第二本要介紹的是錢學森的《工程控制論》。錢學森是1954年寫的書，當時他在美國寫的書，我們這里也拿不到英文版，但是前蘇聯很重視，前蘇聯馬上把它翻成俄文。我們看到的前蘇聯是1956年把他的俄文，翻譯出來了，我們當時看到的是俄文版，這是在大概二十世紀50年代形成過程里邊的幾個主要的過程，把經驗都總結出來。下一本是魯里葉（Lurie）的非線性的一個經典著作，這個是1951年出版的魯里葉（Lurie）的那本書。其中某一設備的工藝條件發生變化時，都可能引起其他設備中某些參數或多或少地波動，偏離了正常的工藝條件。金山區特定自動化控制系統結構圖

室內溫度的調節 室內溫度的調節是一個簡明易懂的例子。目的是把室內溫度保持在一個定值θ，盡管開窗等因素使得室內熱量散發出室外（干擾d）。為了達到這個目的，加熱必須被適當的影響。通過閥門的調節，溫度就會保持恒定。除此之外，在人們有感覺之前，暖器熱水的溫度也會受外界溫度的干擾。其余的例子還有三油桶系統。**早的自動化控制要追溯到我國古代的自動化計時器和漏壺指南車，而自動化控制技術的廣泛應用則開始于歐洲的工業**時期。英國人瓦特在發明蒸汽機的同時，應用反饋原理，于1788年發明了離心式調速器。當負載或蒸汽量供給發生變化時，離心式調速器能夠自動調節進氣閥的開度，從而控制蒸汽機的轉速。 [2]金山區特定自動化控制系統結構圖此外，在辦公室自動化、圖書管理 、交通 管 理乃至日常家務方面，自動控制技術也都有著實際的應用。

說你這個現代頻域法沒有魯棒性，當時人家不信、不服，經過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現在的有人當然是你可能這個術語不一定統一，有人把它叫做現代后控制理論，Postmodern control theory。我們現在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統來說，多變量系統實際上是多入多出系統。多變量不太恰當，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統，這個設計的時候就比較容易了。

自動化控制理論是自動化專業的重要學習課程石油煉制和化工等工業中流體或粉體的化學處理的自動化控制。一般采用由檢測儀表、調節器和計算機等組成的過程控制系統，對加熱爐、精餾塔等設備或整個工廠進行比較好控制。采用的主要控制方式有反饋控制、前饋控制和比較好控制等。這是機械化、電氣化與自動控制相結合的結果，處理的對象是離散工件。早期的機械制造自動化是采用機械或電氣部件的單機自動化或是簡單的自動生產線。20世紀60年代以后，由于電子計算機的應用，出現了數控機床、加工中心、機器人、計算機輔助設計、計算機輔助制造、自動化倉庫等。研制出適應多品種、小批量生產型式的柔性制造系統（FMS）。以柔性制造系統為基礎的自動化車間，加上信息管理、生產管理自動化，出現了采用計算機集成制造系統（CIMS）的工廠自動化控制系統。自動控制能自動調節、檢測、加工的機器設備、儀表，按規定的程序或指令自動進行作業的技術措施。

（2）自動控制：根據工藝要求進行參數設置，通過畫面按鈕手動、自動控制實驗設備，包括攪拌器的恒速控制、加熱器的恒溫控制、恒PH控制、設備的手動控制、整個反應過程的自動控制。（3）歷史數據查詢：通過數據及趨勢曲線觀察反應過程，用戶可在選擇需要查看的曲線的內容，選擇需要查看的時間段，動態選擇需要查看的數據。（4）異常記錄保存：動態顯示實驗的所有報警情況，包括報警的時間，報警確認的時間，報警消失的時間，報警的優先級別等。自動化控制系統是指能夠實現自動控制任務的系統，由控制器與控制對象所組成。楊浦區進口自動化控制系統五星服務

主要應用于機械、化工、物料裝卸運輸等過程的控制以及機械手和生產自動線。金山區特定自動化控制系統結構圖

他1960年的時候，他把狀態空間法介紹給美國。但是加上人為***，就把這個現代控制理論***得好像非常神一樣，當時也有些人寄予希望也是比較大。這個就是發展了十年以后，就發現期望過大了，好像也只不過如此吧！有些問題你也沒解決了。所以那個時候，又有人回到頻域法，就是**早50年代是頻域法，60年代狀態空間，70年代又回到頻域法。當然這個是螺旋上升的，就這個時候的頻域法就加了個名字，叫現代頻域法。實際上是螺旋上升，又回到頻域法。覺得頻域里邊來考慮設計問題還是比較恰當的，考慮一些設計要求，就出現了這個頻域法。正好在現代頻域法發展的這個勢頭上的時候，1981年有人寫文章說你這個沒有魯棒性，我們現在大家搞控制理論知道要魯棒設計。金山區特定自動化控制系統結構圖

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