布萊克已經在這個之前，專門研究了電子振蕩器，電子振蕩器是用反饋工作的，當然是正反饋了，所以他有這個基礎。就是他有工作的積累，布萊克有很多用反饋原理構成振蕩器線路的這些工作基礎，完了老在想這個問題，這樣靈感就出來了，就做出來這個負反饋放大器，這是一個人，應該要提一下。還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols），我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法，大家現在學控制的可能都知道。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀40年代提出來的，他這人很有才能，他想辦法把PID調出來，想辦法參數應該怎么整定，需要用模擬機。當時美國惟一一臺模擬機，當時的模擬機叫微分分析儀，麻省理工學院的。這個模擬機的制造人是誰呢？就是剛才說的，當時是維布什(Vannevar Bush)，后來他是美國總統的科學顧問，原來就是搞自動控制的，他設計了這個微分分析儀，現在叫模擬機。此外，在辦公室自動化、圖書管理 、交通 管 理乃至日常家務方面，自動控制技術也都有著實際的應用。寶山區新能源自動化控制系統設計

這個就是當時的斯佩雷（Sperry）公司搞的，主要它的工作就是這個指揮儀。這個指揮儀怎么工作，大家可以看到，這個火炮上站著的，圍著指揮儀是一幫人。當時是1940年前后，所以這個人站在上面都是很危險的，因為上面敵人飛機過來，是這么一個情況。到了1940年以后，火力控制系統發生很大的變化，你看這上面人已經很少了。這個變化是誰搞的呢？這里有一個貝爾實驗室里邊的一個年輕的工程師帕金森（Parkinson），只有29歲。就是一個一般的技術員，當時是一般技術員，他做了一個夢，他這個夢在所有的正式文件里邊都承認，他是一個什么情況呢？這個帕金森（Parkinson），他就是一個低職位的工程師，讓他承擔的任務是繞電位計，就是1940年那天晚上他做了一個夢。他夢到用電位計控制的記錄筆也可以控制火炮的發射，他這個夢就促進了自動控制技術的發展。嘉定區工業自動化控制系統交易價格給定值按一定時間函數變化。如程控機床。

150多年前***代過程控制體系是基于5－13psi的氣動信號標準（氣動控制系統PCS，Pneumatic Control System）。簡單的就地操作模式，控制理論初步形成，尚未有控制室的概念。第二代過程控制體系（模擬式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA的電流模擬信號，這一明顯的進步，在整整25年內牢牢地統治了整個自動控制領域。它標志了電氣自動控制時代的到來。控制理論有了重大發展，三大控制論的確立奠定了現代控制的基礎；控制室的設立，控制功能分離的模式一直沿用至今。

室內溫度的調節 室內溫度的調節是一個簡明易懂的例子。目的是把室內溫度保持在一個定值θ，盡管開窗等因素使得室內熱量散發出室外（干擾d）。為了達到這個目的，加熱必須被適當的影響。通過閥門的調節，溫度就會保持恒定。除此之外，在人們有感覺之前，暖器熱水的溫度也會受外界溫度的干擾。其余的例子還有三油桶系統。**早的自動化控制要追溯到我國古代的自動化計時器和漏壺指南車，而自動化控制技術的廣泛應用則開始于歐洲的工業**時期。英國人瓦特在發明蒸汽機的同時，應用反饋原理，于1788年發明了離心式調速器。當負載或蒸汽量供給發生變化時，離心式調速器能夠自動調節進氣閥的開度，從而控制蒸汽機的轉速。 [2]這是機械化、電氣化與自動控制相結合的結果，處理的對象是離散工件。

（2）自動控制：根據工藝要求進行參數設置，通過畫面按鈕手動、自動控制實驗設備，包括攪拌器的恒速控制、加熱器的恒溫控制、恒PH控制、設備的手動控制、整個反應過程的自動控制。（3）歷史數據查詢：通過數據及趨勢曲線觀察反應過程，用戶可在選擇需要查看的曲線的內容，選擇需要查看的時間段，動態選擇需要查看的數據。（4）異常記錄保存：動態顯示實驗的所有報警情況，包括報警的時間，報警確認的時間，報警消失的時間，報警的優先級別等。主要應用于機械、化工、物料裝卸運輸等過程的控制以及機械手和生產自動線。上海工程自動化控制系統機械結構

在生產過程中，各種工藝條件不可能是一成不變的。寶山區新能源自動化控制系統設計

說你這個現代頻域法沒有魯棒性，當時人家不信、不服，經過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現在的有人當然是你可能這個術語不一定統一，有人把它叫做現代后控制理論，Postmodern control theory。我們現在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統來說，多變量系統實際上是多入多出系統。多變量不太恰當，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統，這個設計的時候就比較容易了。寶山區新能源自動化控制系統設計

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